egún los historiadores, el golf se originó en los Países Bajos, pero en la Edad Antigua, entre los romanos era popular un juego en el que se utilizaba un palo curvo y una bola hecha con plumas, que puede haber sido la inspiración de este deporte. Sin embargo, según los registros, el juego que hoy conocemos fue inventado por los escoceses entre el siglo XIV y el XV.
Este deporte llegó a ser tan popular en Escocia que el parlamento escocés debió dictar una ley que prohibía este juego para evitar que la gente dedicara más tiempo a esta actividad que a la práctica de tiro con arco, que representaba una necesidad militar. De todos modos, los escoceses no prestaron atención a estas disposiciones y a principios del siglo XVI, el rey Jacobo IV de Escocia admitió el juego del golf. Su nieta María, más adelante María Estuardo, practicó el juego en Francia, donde fue educada. También en Inglaterra el juego se hizo muy popular por la atención que le prestó la monarquía antes de la guerra civil.
Las primeras asociaciones de golf fueron creadas en el siglo XVIII. Así, se establecieron la Honourable Company of Edinburgh Golfers en 1744, la St. Andrews Society of Golfers en 1754 (que tomó su nombre actual en 1834), el Royal and Ancient Golf Club of St. Andrews y el Royal Blackheath en 1766. Los primeros clubes establecidos fuera de Inglaterra fueron el Calcutta Golf Club of East India en 1829 y el Royal Bombay Club en 1842. En el mundo occidental, el primer club de golf fue el Canada's Royal Montreal Golf Club, fundado en 1873.
Si bien no hay pruebas documentadas, existen razones para creer que en Estados Unidos se jugaba al golf en los tiempos de la colonia. En 1888, se fundó el St. Andrews Golf Club of Yonkers, en Nueva York. Se dice que es el club de golf más antiguo que existe de modo ininterrumpido en Estados Unidos.
El golf es popular también en varios países de Europa Occidental, Canadá, Suráfrica y Australia, y experimentó un marcado crecimiento en Japón después de la II Guerra Mundial, en 1945.